PERANCANGANSISTEMBALANCINGROBOTBERODADUADENGANMENGGUNAKANSENSORGYROSCOPEBERBASISANDROID
Abstrak
Abstrak
Balancing robot (robot penyeimbang) beroda dua merupakan suatu robot mobile yang memiliki dua buah roda disisi kanan dan kirinya yang tidak akan seimbang apabila tanpa adanya kontroler. Balancing robot ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik (inverted pendulum) yangdiletakkan di atas kereta beroda. Menyeimbangkan balancing robot beroda dua memerlukan suatu metode kontrol yang baik dan handal untuk mempertahankan posisi robot dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi, tanpamemerlukan pengendali lain dari luar. Tujuan utama dari Tugas Akhir ini adalah menggunakan metode kontrol yang baik untuk menjaga badan robot seimbang dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi.Balancing robot beroda dua ini menggunakan GyroscopeModule untuk mendeteksi kecepatan sudut badan robot ketika akan terjatuh. Sedangkan untuk penggeraknya digunakan dua buah motor DC. Untuk meyelesaikan permasalahan tersebut digunakan sebuah metode kontrol ProporsionalIntegralDerivative (PID) untuk mengatur kecepatan dan arah putar motor DC. Penentuan nilai (tuning) parameter control PID dilakukan dengan caratrialanderror.
Katakunci:BalancingRobot,Gyroscope.
Referensi
Balancing robot dapat mempertahankaan posisi tegak lurus terhadap permukan bumi hannya dengan menggunakan dua buah roda.
Balancing robot akan berdiri seimbang pada nilai set point 180 dan nilai Kp 50, Ki 30 dan Kd 10.
Kontrolantarasmartphonedenganbalancingrobotdilakukandengan koneksi Bluetooth.
Rancanganyangdibuatberhasildapatmeningkatkankemudahanuntukmengendalikan Balancing robot.
Balancingrobotinibisadikendalikanhanyasampaibatasanjarak10-13 meter.
DenganukuranyangkecilBalancingrobotinibisamenyeimbangakandirinya hannya denganmenggunakan duaroda.
SARAN :
Berdasarkan perancangan dan kesimpulan diatas, ada beberapa saran yang dapat diberikan dalam rangka pengembangan Perancangan Sistem BalancingRobot Beroda Dua Dengan Menggunakan Sensor Gyroscope Berbasis Android sebagai berikut :
Balancing robot beroda dua ini dapat dikembangkan sehingga dapat melakukan tracking (berjalan) dengan menggunakanremotecontrol.
Sistem ini tidak hanya dapat digunakan pada balancing robot beroda dua, tetapijuga bisa di kembangkanuntuk balancing robot yang belih nyata.
Bagi peneliti selanjutnya, sistem ini dapat dikembang agar dapat di kendalikan dengan jarak yang lebih jauh, mungkin bisa dengan cara menambahkan perangkat penerima sinyal wifi atau pemancarnya.
REFERENSI :
Abed Nego. 2019 “PerbandinganProportional–Integral–Derivative(Pid)DanLinearQuadraticRegulator(Lqr)SebagaiSistemKontrolKestabilanPadaMotorDc” Departemen Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Sumatera Utara Medan 2019
Adetiya Pratama. 2019 ”implementasipidcontrollerpadaselfbalancingrobot“ program studi teknik elektro, fakultas teknologi informasi dan elektro universitas teknologi yogyakarta.
Adi surwano. 2019 “PengendaliRobotArmMenggunakanSmartphoneAndroid” Jurnal Gerbang, Volume 9 No. 2 Agustus 2019
Agus Setiawan, Deddy Susilo, Gunawan Dewantoro. 2021 “Self-BalancingRobotBerodaDuaDenganMetodePid” Program Studi Teknik Elektro, Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga, Indonesia. Vol.10 No 1 Tahun 2021 P-ISSN : 2303-3142
Andra Laksana, Iwan Setiawan, Sumardi Jurusan. 2018 “BalancingRobotBerodaDuaMenggunakanMetodeKendaliProporsionalIntegral” Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro Jl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang, Indonesia.
Endri Maulana 2018. “PemanfaatanLayananSMSTeleponSelulerBerbasisMikrokontrolerAtmega328pSebagaiSistemKontrolLampuRumah”.Jurnal Teknik komputer akmik BSI.Vol. III,No. 1,Februari 2017ISSN. 2442-2436.
Marfanri Lamatenggo, Ifan Wiranto, Wrastawa Ridwan. 2020 “PerancanganBalancingRobotBerodaDuaDenganMetodePengendaliPIDBerbasisArduinoNano” Fakultas Teknik Elektro. Universitas Negeri Gorontalo Gorontalo, Indonesia. Jambura Journal of Electrical and Electronics Engineering (JJEEE).Volume 2 Nomor 2 Juli 2020.
Mohamad Subhan. (2012). “AnalisaPerancanganSistem”: CV. Andi Offset, Yogyakarta.
Reynaldi NR. 2019 “SistemKontrolSepedaMotorMenggunakanArduinoDanAndroid” Jurnal Mahasiswa Bina Insani, Vol.4, No.1, Agustus 2019, 23 – 34 ISSN: 2528-6919
Satria Nur Cahya , Wahyudi Wahyudi, Sumardi Sumardi. 2015 “PerancanganSelf-BalancingRobotMenggunakanLogikaFuzzyUntukTuningParameterKendaliProporsionalIntegralDerivatif”.Fakultas Teknik. Universitas Diponegoro, Indonesia.Jurnal Ilmiah Teknik Elektro, vol. 4, no. 3, pp. 660-668, N
Refbacks
- Saat ini tidak ada refbacks.
ISSN : p - XXXX-XXXX , e - 2987-9035
Indexed By :
Jurnal Literasi Informatika Universitas Jabal Ghafur is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.